人形机器人感知篇：感联机巧 知赋器能
机器人智能化浪潮，复杂场景感知技术多样
人形机器人有别于服务型机器人和工业机器人的最大区别在于认知层和感知层，通过AI 模型处理多种传感数据，能够像人一样识别环境、学习和动态交互。机器人&机器狗主要的传感器主要包括：力觉/力矩传感器、视觉传感、触觉传感和定位传感。
视觉感知：人形爆发在即，混合方案多点开花
相比于2D 光学，3D 方案能更好地适应高质量识别需求，在机器人柔性装配、引导、仓储以及自动驾驶方面优势明显。据GGII 预测，至2027 年我国机器视觉市场规模将达到565.65 亿元，其中2D 视觉市场规模将达到407.15 亿元，3D 视觉市场规模将达到158.5 亿元。目前机器人3D 光学识别第三方解决方案供应商主要包括奥比中光和英特尔子公司RealSense。国内公共服务机器人3D 视觉传感器市场奥比中光份额超过70%，合作的机器人企业超过100 家，包括普渡、高仙、擎朗、云迹、斯坦德等行业头部玩家。
目前走特斯拉“纯视觉”感知方案的机器人很少，对于非定点检测类的应用场景，摄像头能够给出的置信度不足以保障交互安全。激光雷达在复杂多变的环境与光学方案相互补充。和3D光学视觉方案相比，激光雷达在感知距离和用户附加成本上有明显优势。根据GGII 统计，2024年1-10 月，速腾聚创、华为、禾赛科技位列全球份额前三。通过对比，我们认为机器人场景对激光雷达性能要求与辅助驾驶区别较小，国内激光雷达龙头有望保持领先优势。
触觉感知：电子皮肤潜在空间可观
人形机器人主要靠一系列传感器感知外界的接触、压力、温度等刺激，赋予机器人灵活运动和抓取物体的可能。触觉传感器将长期向着高密度、高灵敏度、响应快、功能集成、高性价比的方向不断进步。目前触觉传感器的主要有MEMS（微机电系统）和电子皮肤两种主流技术路线。
MEMS 传感器体积小、功耗低、量产工艺成熟、成本低，可集成压力、温度、加速度等多种传感器至一颗芯片上，多种传感器集合在机器人硬质皮肤上。2022 年全球柔性触觉传感器市场15.3 亿美元，预计2029 年增长至53.2 亿美元。其中2029 年全球机器人触觉传感系统市场规模有望达到4.3 亿美元，未来几年复合增长率为10.2%。预计2030 年国内人形机器人电子皮肤市场规模有望达到90.5 亿元，年复合增速为64.3%。
惯导感知：国产供应商快速追赶
由于人形机器人对惯性导航传感器小型化、集成化、大批量生产的需求，硅基MEMS 惯性传感器成为主要发展方向，光学IMU 则用于低成本敏感度的高精度领域如航天、国防、海上导航等。2023 年全球MEMS 传感器行业规模99 亿美元，五年复合增速为8.85%，2024 年初步估算规模达到106 亿美元，其中MEMS 惯性传感器占35%。MEMS 惯导Honeywell、ADI 生产的高性能MEMS 惯性传感器销量处于世界领先，根据产品性能对比，国内供应商已经达到与国际主流厂商相同技术水平。在无人机（飞行体）、车、船、机器人等下游终端的高速发展浪潮中，国产MEMS 惯导供应商有望在海外份额转移下实现更快地增长。
风险提示
1、人形机器人出货量不及预期；
2、供应链受到干扰。
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