通用设备行业人形机器人系列十九：灵巧手 百家争鸣 进化不息

　　核心观点：

    　　灵巧手的核心组成囊括驱动、传动、感知三大系统。（1）驱动方案：电驱已成为主流，空心杯电机/无刷有齿槽电机是首选。（2）传动方案：

    　　主要分为连杆、腱绳、蜗轮蜗杆/齿轮三种路线，其中腱绳传动应用较为广泛。（3）感知方案：内部核心是力传感器、外部核心是触觉传感器，六维力传感器能够实现精准力控，触觉重视电子皮肤的应用。

    　　Optimus 三代灵巧手的迭代：传动结构升级+增加触觉传感，自由度大幅提升。首代产品以空心杯电机驱动、绳驱+蜗轮蜗杆为核心结构，配套基础传感器，用于实现基础抓取与非反向驱动控制；第二代产品则在维持自由度不变的同时，系统引入触觉传感器、提升柔顺性与力控精度，验证“抓蛋”等精细动作场景。三代架构重构后，传动方案演进为“丝杠+腱绳”协同，同时感知系统有望形成闭环控制能力。整体关节自由度由上一代的11 个提升至22 个，其中主动控制的自由度由6 个提升至17 个。

    　　灵巧手的核心环节：（1）无刷直流电机：驱动结构关键部件，无刷有齿槽电机或凭借其低成本逐步成为主流，主要公司包括鸣志电器、兆威机电、伟创电气、鼎智科技等；（2）微型丝杠：精密直线传动核心部件，将电机的旋转运动转换为高精度线性运动，主要公司包括恒立液压、浙江荣泰、震裕科技、双林股份、五洲新春、北特科技等；（3）触觉传感器：实现力觉与触觉反馈的关键感知部件，国内主要公司包括帕西尼、汉威科技、福莱新材等；（4）腱绳：用于完成手指关节柔性驱动的核心材料，一般由超高分子量聚乙烯或者钢丝构成，国内UPMWPE 供应商有恒辉安防、南山智尚，钢丝绳供应商为大业股份。

    　　灵巧手赛道优质玩家陆续涌现。未上市独角兽以因时机器人、傲义科技，灵巧智能为代表，捷昌驱动、雷赛智能、兆威机电等企业也陆续布局灵巧手，具备从核心部件向灵巧手延伸的潜力，未来有望在灵巧手产业化加速中受益。

    　　投资建议。灵巧手作为人形机器人的关键执行部件，受益于人形机器人放量预期，有望率先迎来产业化落地。建议关注在灵巧手具备技术积累与客户基础的优质公司，捷昌驱动、雷赛智能、兆威机电等；无刷直流电机环节推荐鸣志电器，关注伟创电气、兆威机电、鼎智科技；微型丝杠环节推荐恒立液压，关注浙江荣泰、震裕科技；触觉传感器环节关注汉威科技，福莱新材；腱绳环节关注南山智尚、大业股份等。

    　　风险提示。人形机器人产品落地不及预期；灵巧手方案迭代风险；供应链竞争格局变化风险。

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